ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک پایان نامه ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

دسته بندی	رباتیک
فرمت فایل	doc
حجم فایل	237 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	37

پایان نامه ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 فهرست مطالب

چکیده

مقدمه

1.مسیریابی

2.الگوریتم ژنتیک

3.فرمول سازی مسئله

4.الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی

کروموزوم ها و جمعیت اولیه

ارزیابی

عملگرها

5.نتایج شبیه سازی

6.منابع

شبه کد Matlab

نقاشی در اکسپرسیونیسم نقاشی در اکسپرسیونیسم

دسته بندی	هنر و گرافیک
فرمت فایل	doc
حجم فایل	80 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	74

نقاشی در اکسپرسیونیسم

همیشه نماد و نمادگرایی از اصول اولیه رو کرد تاریخی انسان بسوی هنر بوده به گونه‌ای که می‌توان در ابتدایی ترین نمونه‌های هنری انسان ردپایی از نمادهای تعریف شده نزد انسان را مشاهده نمود انسان اولیه با قراردادن سمبل‌ها و نشانه‌هایی خاص توانست به زبانی مشترک دست یابد که همانا این زبان، زبان تصویر بود و انگیزه پیدایش خط نیز از همین نشانه‌های تصویر بوجود آمد انسان در سیر تاریخی خود آنچنان با مهارت توانست به عناصر نمادین دست یابد که مهمترین تحولات تاریخ از پیدایش عناصر نمادین و نوشتاری آغاز شد.

وی با خلاصه کردن عناصر تصویری آرام آرام توانست خط را اختراع نماید و این اولین گام انسان هنرمند در راه پر مخاطره‌اش در مسیر تکامل بشری بود –اعتقاد و علاقه انسان همواره به آئین ها و روش‌های گوناگون زندگی، از سوی دیگر همواره سبب ایجاد حرکاتی موزون و مشخص می‌گردید، انسان اولیه بر اساس آئین‌هایی که خویش به آنها دست یافته بود به پرستش عناصر طبیعی می‌پرداخت و برای حرکات و اعمال روزمره خویش نیز آئین و روش‌هایی را ابداع نمود که این آئین‌ها در گذر زمان همراه با نهادها و عناصر تصویری نیز همراه شد.

برای مثال انسان در پرستش آتش همواره با حرکاتی موزون به دور آتش می‌چرخید و با استفاده از رنگهای طبیعی و با الهام از طبیعت و به کمک نهادها و نشانه‌های تجریدی ساخته دست خویش خود را آراسته می‌نمود و به گونه‌ای آئینی تشکر خویش خود را آراسته می‌نمود و به گونه‌ای آئینی تشکر خویش را از الهه آتش به جای می‌آورد- پس از رشد تفکر در انسان، وی توانست با الهام از این آئین‌ها و روشها و با تحقیق راجع به زندگی گذشتگان تمامی این روشها را در هم آمیزد و به گونه‌ای از هنر نمایش نزدیک شود و این آغازی بود برای حرکات نمایشی که احیا کننده آئین‌ها و روشهای انسانهای گذشته بود.

اینک انسان قرن حاضر پس از گذر از تمام دغدغه‌های زندگی توانسته هنرهای متمایزی را پایه گذاری کند که هر یک ریشه در همان آئین‌ها دارند 2-گونه از این هنرها که همواره با انسان همراه بوده‌اند-نقاشی و نمایش هستند.

در گذر تاریخی هنر نقاشی تا به امروز شاهد پیدایش رشته جدیدی هستیم که سر منشا آن صنعتی شدن و پیشرفتهای روز افزون انسان امروزی بود، این رشته همان گرافیک است که امروزه به خدمت انسان آمده و زبانی نو به نام زبان تصویر را ابداع نموده است.

در آغاز تحولات صنعتی ابداع فرایند لیتوگرافی اولین گامها در جهت تمایز گرافیک به عنوان هنری مستقل از نقاشی برداشته شد.

فرایند لیتوگرافی که در سال 1798 م آلویس سنه فلدر-اهل باواریا آن را به ثبت رساند، در سده نوزدهم به کمال رسید. در سالهای آغاز سده نوزدهم، لیتوگرافی با آثار هنرمندانی چون دلاکروا و دومیه رواج یافت- چاپ گران این فرایند را برای تهیه چاپ‌های سیاه و سفید از نقشه‌های برگه‌های نت و تصویر سازی‌های جذاب یافتند. این چاپ‌ها سپس به شکل منفرد یا به صورت کتابهای صحافی شده‌ای فروخته شدند که متن آنها به روش برجسته چاپ شده بود.

هر چند چاپ برجسته فرایند انتخابی برای چاپ متن و گراوور سازی‌های چوبی سیاه و سفید بود اما گرایش شدید به آن زمانی حاصل شد که این فرایند در چاپهای بیش از یک رنگ نیز وارد گردید. از سوی دیگر، لیتوگرافی به دلیل انطباق و تفکیک‌های رنگ خود، که با سهولت نسبی و هزینه اندک انجام می‌شد، مطلوب واقع گردید.

در میانه سده نوزدهم، لیتوگرافی رنگی یا کرومولیتوگرافی با چاپ‌های لوکس و مجلل که در تهیه آنها تا سی و دو سنگ با رنگ‌ها و انگیزه‌های مختلف به کار رفته بود، بی نهایت رواج یافت. شاید چشمگیرترین نمونه‌های کرومولیتوگرافی پوسترهای تبلیغاتی یک و دو ورقی باشد که در نیمه دوم سده نوزدهم از روی سنگ‌های بزرگ لیتوگراف چاپ شدند.

از جمله معروفترین طراحان پوستر ژول شره، اوژن گراسه، تئوفیل استینلن، آلفونس موشا و هانری دو تولوزلوترک هنرمندان فرانسوی و پیشگامان عصر طلایی پوستر بودند.

فهرست مطالب

مقدمه ۴

فصل اول. ۷

بررسی شباهت‌ها و ویژگی‌های مشترک رشته‌های هنری: ۸

مختصری در باب کلمه هنر ۸

فصل دوم ۱۱

گرافیک سنتی و نوین. ۱۲

تعریف هنر گرافیک.. ۱۳

کتاب چاپی. ۱۵

تصویرسازی (ایلوستراسیون) در اروپا و ایالات متحده ۱۶

تصویرسازی در ایتالیا ۱۸

تصویر سازی در هلند. ۱۹

تصویرسازی در فرانسه ۱۹

فصل سوم ۲۳

بررسی کوتاه بر گرافیک پس از جنگ جهانی در اروپا ۲۴

طراحی گرافیک در هلند. ۲۵

طراحی گرافیک در فرانسه ۲۵

طراحی گرافیک در انگلستان. ۲۶

نگاهی به گرافیک امروز جهانم پس از دهه ۸۰٫ ۲۶

فصل چهارم ۲۸

کلاسی‌سیسم. ۲۹

منر‌یسم. ۳۰

باروک. ۳۱

روکوکو. ۳۲

نئوکلاسی‌سیسم. ۳۳

رومانتی سیسم. ۳۴

رئالیسم. ۳۵

امپره‌سیونیسم. ۳۶

سمبولیسم و آرنوو. ۳۸

کوبیسم. ۳۸

فورتوریسم. ۳۹

سبک‌دادا و سوررئالسیم. ۴۰

کنستروکتیویسم. ۴۱

آبستره‌اکسپره‌سیونیسم. ۴۲

آبستره ۴۲

اکسپره‌سیونیسم. ۴۳

فصل پنجم. ۴۵

اکسپرسیونیسم. ۴۶

تابلوی شب پر ستاره: ۴۸

وان‌گوگ و زمان ما ۵۳

اکسپرسیونیسم. ۵۴

ال‌گره‌کو و وان گوگ.. ۵۸

اکسپرسیونیسم و اخلاق. ۵۸

ضوابط اکسپرسیوی. ۶۶

سه تصلیب: استاد افسانه قدیس فرانسیس.. ۷۲

اکسپرسیونیسم و داستان. ۷۳

مجتمع فولاد خراسان مجتمع فولاد خراسان

دسته بندی	اقتصاد
فرمت فایل	doc
حجم فایل	108 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	41

مجتمع فولاد خراسان

صنعت فولاد و میزان رشد تولید فولاد در مناطق مختلف جهان، آمار و ارقام جالبی در زمینة اهمیت صنعت فولاد در توسعه و گسترش اقتصادی و صنعتی کشورهادارد..

فولاد به عنوان یک صنعت پایه‌و مادر، نقش اساسی در پیشرفت و توسعه کشورها دارد . به دلیل همین اهمیت، طی چند سال اخیر، کشور چین که به سرعت در حال توسعه و گسترش صنایع خود ومطرح شدن به عنوان یک غول صنعتی است در سالهای 2002 و2003 ، با رشد سالیانه 20درصدی بیش از 40 میلیون تن در تولید فولاد

(نزدیک به چهار برابر کل تولید فولاد ایران) به ظرفیت تولید فولاد خود افزوده است.

طی همین مدت کشورهای در حال توسعه دیگر که از نظر منابع مواد اولیه . انرژی و نیروی انسانی و توانایی توسعه صنعت فولاد را دارند رشدی بین 3.5 تا 4 درصد داشته اند. ایران نیز جزو این کشورها است . تا سال 2010 تولید سالیانه چین به حدود 400 میلیون تن خواهد رسید و تولید بدون چین به حدود 900 میلیون تن خواهد رسید .

پس می توان نتیجه گرفت میزان تولید فولاد نشان دهنده ی رشد صنعتی و پیشرفت کشورها می باشد

فهرست مطالب

- مقدمه

2-تاریخچه فولاد

3-فولاد خراسان

4-صادرات محدود فولاد در جهان

6-دلایل کاهش رشد تولید فولاد در کشورهای صنعتی

7- بزرگترین وموفق ترین تولید کننده فولاد در ایران

8- آمار تولیدات فولاد خراسان

9-چالشهای فولاد

10- اطلاعات و شاخص‌های فولاد جهان و ایران در سال 2006

 11-جداول

سمینار برق آرایه های میکروفنی

سمینار برق آرایه های میکروفنی سمینار برق آرایه های میکروفنی

دسته بندی	سمینار برق
فرمت فایل	pdf
حجم فایل	9713 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	281

سمینار برق آرایه های میکروفنی

لطفا از این پروژه در راستای تکمیل تحقیقات خود و در صورت کپی برداری با ذکر منبع استفاده نمایید.

چکیده:

مطالعه و استفاده از آرایه های میکروفنی از حدود 20 سال پیش شروع شده است . در پرتو پیشرفتهای تحقیقاتی و تجربیات انجام شده تا امروز این حوزه به جائی رسیده است که فناوری مبتنی بر آرایه قابلیت بکارگیری سریع در بعضی از سیستم های فعلی را دارد و قدرت ذاتی فراوانی برای بهبود محصولات موجود و تولید وسائل آنرا داراست . این متن در دو بخش تنظیم شده است در بخش اول تاکید براستفاده از آرایه های میکروفنی برای بهبود گفتار بیان شده و در بخش دوم منطقه بندی منبع عنوان میشود. فصل 1 طرح آرایه ای را توضیح می دهد که پاسخ مکانی آن دریک پهنای باند وسیع تقریباً تغییر چندانی نمی کند. چنین طرحی این اطمینان را بوجود می آورد که فیلتر نمودن مکانی که توسط آرایه شکل میگیرد در تمام پهنای باند سیگنال گفتار یکنواخت است . مشکل عمده با بسیاری از طرحهای آرایه ای آنستکه آرایه فیزیکی خیلی بزرگی برای داشتن دقت تفکیک پذیری منطقی در حوزه مکان نیاز دارند. مخصوصاً در فرکانسهای پائین این شکل را در فصل 2 بررسی کرده ایم که مروری بر آرایه های فوق جهتی است . این آرایه ها چنان طراحی شده اند که جهت وری مکانی خیلی بزرگتری نسبت به شکل دهنده پرتو از نوع تأخیر و جمع تولید کنند. فصل 3 استفاده از فیلتر حذف کننده نویز تک کاناله را در خروجی آرایه میکروفنی توضیح می دهد. طرح چنین پس – فیلتری معمولاً نیاز به اطلاعاتی درباره همبستگی نویز بین میکروفن های مختلف دارد . توابع همبستگی مکانی برای میکروفن های جهتی مختلف در فصل 4 بررسی شده است ، که استفاده از این توابع را در کاربردهای حذف و فقی نویز شرح میدهد. فصل 5 روشهای وفقی آرایه های میکروفنی را شرح می دهد که تمرکز بر الگوریتم هایی دارند که پایدارند و در محیطهای واقعی خوب عمل می کنند. فصل 6 الگوریتم های فیلتر کردن مکانی بهینه را براساس تجزیه عام مقدار تکین توضیح می دهد. لذا این فصل روشهایی را ارائه می کند که پیچیدگی ¸ این روشها نیازمند محاسبات زیادی هستند محاسباتی را کاهش می دهند و لذا اجازه بکارگیری آنی را میدهند . فصل 7 روشهای مختلف را که بطور دقیقی منطقه بندی را در محیط آکوستیکی خاصی نشان می دهد ، ارائه می کند . تأکید بر دقت در شرایط بد می باشد که با روش مناسبی با جزئیات کامل آمده است . فصل 8 این مسئله را به حالتی که چند منبع فعال وجود داشته باشد بسط می دهد . این مطلب بدلیل وجود چندین گوینده پیچیده تر نیز ¸ زمانیکه محیط واقعی را در نظر بگیریم می شود. فصل 9 سناریوی منطق بندی منبع را بصورت جامع تری بیان می دارد تا اطلاعات حاصل شده از حسگر غیر آکوستیکی را نیز به آن اضافه کند . در این حالت هر دو سیگنالهای صدا و تصویر بطور موثری ترکیب می شوند تا حرکت گوینده را دنبال کنند. در فصل پایانی بعضی از کاربردهای خاص فن آوری آرایه میکروفنی که امروزه بکار گرفته میشود بیان شده است.

مقدمه:

مسئله بهبود سیگنال گفتار دریافت شده توسط آرایه میکروفنی تمرکز دارد. برای کاربردهای مختلف ، شامل تعامل انسان – کامپیوتر و تلفن دست آزاد است که هدف آنها ارائه قابلیت حرکت استفاده کنندگان بدون هیچ قید و بندی در محیط های م ختلف است بطوریکه کیفیت بالای منابع تداخلی و اثرات ¸ سیگنال گفتار ثابت باقی بماند و پایداری در برابر نو یز زمینه وجود داشته باشد. استفاده از آرایه های میکروفنی فرصت استفاده (reverberation) واخنشی کردن از این حقیقت را که منبع سیگنال گفتار اصلی و منابع نویزی از لحاظ فیزیکی در فضا از هم جدا هستند بما می دهد. روشهای متداول در پردازش آرایه معمولاً برای کاربردهایی نظیر رادار و سونار بوجود آمده اند و ابتدا نیز در آرایه های میکروفنی بمنظور حل مشکلات دریافت گفتار دست آزاد بکار گرفته شدند . اما محیطی که آرایه میکروفنی در آن بکار گرفته م یشود بسیار متفاوت از کاربردهای متداول آرایه هاست . نخست آنکه ، سیگنال گفتار اصلی دارای پهنای باند نسبتاً خیلی وسیع حول فرکانس مرکزی آن است و باعث می شود که روشهای باند باریک متداول کارآیی نداشته باشد ، ثانیاً تداخل چند مسیری قوی که از واخنش اتاق ایجاد می شود باید در نظر گرفته شود . نهایتاً ممکن است منبع سیگنال گفتار اصلی و سیگنالهای نویزی نسبت به آرایه نزدیک باشند به این معنی که فرض میدان – دور دیگر صحیح نباشد. این تفاوتها (درمیان سایرین ) به این معنی است که روشهای آرایه ای جدید باید برای کاربردهای آرایه میکروفنی فراهم آیند. قابلیت منطقه بندی و جستجوی یک یا چند منبع گفتار نیازی ضروری در سیستم های آرایه مثل اطلاعات هر ¸ دقت ثابتی بر روی گوینده اولیه ¸ میکروفنی است . برای کاربردهای بهبود گفتار گوینده متداخل یا منابع نویزی همبسته برای هدایت موثر آرایه لا زم است و باعث بهبود منبع مفروض می شود در حالیکه در همان زمان بنظر می آید تضعیف عملی نامطلوب باشد . اطلاعات مکانی بعنوان راهنمائی برای تمایز هر یک از گویندگان در حالت سناریوی چند منبعی قابل استفاده است . با این اطلاعات موجود ، تمرکز خودکار بر روی منبع و تعقیب آن براساس یک پایه گسترش یافته امکان پذیر است . اخیراً ابراز علاقه خاصی در این زمینه دیده م یشود مثل تخمین های مکان گوینده برای نشانه روی یک دوربین یا دسته ای از دوربین ها دریک سیستم کنفرانس ویدیوئی ، براین اساس ، اطلاعات خودکار منطقه دیگر نیاز به یک انسان یا تعدادی از متصدیان دوربین ندارد . چندین محصول تجاری از فناوری آرایه میکروفنی در محیطهائی نظیر اتاق کوچک استفاده میشوند تا یک دوربین روبوتیک را هدایت کنند و قالب فعال گوینده راداشته باشند .

سمینار برق افزاره های SOI

سمینار برق افزاره های SOI سمینار برق افزاره های SOI

دسته بندی	سمینار برق
فرمت فایل	pdf
حجم فایل	2506 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	95

سمینار برق افزاره های SOI